Geboren wurde Hiltrud Schaale am 12. Februar 1914 in Hunstig (jetzt Ortsteil von Gummersbach im Oberbergischen Kreis im südlichen Nordrhein-Westfalen)
als Tochter von Willy Schaale (damals Prokurist in einer Jagdwaffenfabrik, später selbständiger Handelsvertreter) und seiner Ehefrau Louise geb. Berndt. Die Eltern stammten aus Sachsen, wohin die junge Familie auch alsbald zurückkehrte.
Hiltrud besuchte zunächst in Thum / Erzgebirge die Schule, machte danach auf Wunsch ihres Vaters eine kaufmännische Lehre, die sie Ostern 1930 erfolgreich abschloss. Da sie selbst andere Interessen hatte, ließ sie sich danach am Ehrlichschen Gestift in Dresden zur Kindergärtnerin und Hortnerin ausbilden. Von 1936 bis 1938 besuchte sie die Frauenschule für kirchlichen Dienst in derselben Stadt. In den Zeugnissen und Praktikumsberichten wird mehrfach ihre musikalische Begabung hervorgehoben, die sie vor allem im Umgang mit Kindern und Jugendlichen überzeugend einzusetzen weiß. Eines der Praktika absolvierte sie in dem Dorf Theuma bei Plauen. Dort wurde sie nach Abschluß ihrer Ausbildung auch als Gemeindehelferin angestellt. Der Kontakt mit dem zur Bekennenden Kirche gehörenden Pfarrer Gottfried Garms prägte ihre geistige Haltung und politische Gesinnung nachhaltig.
Bald lernte sie den ebenfalls im Vogtland tätigen Volksschullehrer Johannes Petzold kennen. Beide heirateten am 26. März 1940 und bildeten eine enge Lebens- und Arbeitsgemeinschaft bis zu seinem Tod am 19. Mai 1985 in Eisenach. In die Wartburgstadt waren sie im Jahr 1962 gezogen, nachdem sich ihre Lebensstationen von Sachsen nach Thüringen verlagert hatten. Von den fünf Kindern starben zwei in jungen Jahren.
Schon in ihrer Jugend war sie vielseitig produktiv. Kinderlieder und einige Kompositionen stammen bereits aus dieser Zeit. Später brachte sie Reflexionen über Glaubens- und Lebensthemen immer wieder in Gedichten zur Sprache. Eine Sammlung von 30 Gedichten kreist um den Tod des Töchterchens Friedegard im Jahre 1947. Drei ihrer Gedichte wurden kürzlich veröffentlicht in Ein zündendes Wort, ein farbiger Klang. Eine Sammlung geistlicher Lieder von Frauen aus sechs Jahrhunderten, Joachim Scherf (Hrsg.) Eigenverlag 2022. Hiltrud Petzold starb am 19. November 2013 in Eisenach.